Pendirian Yayasan Tarumanagara bermula dari inisiasi Perkumpulan Sosial Sin Ming Hui yang mengubah namanya menjadi Perhimpunan Sosial Candra Naya. Salah satu anggota perhimpunan tersebut yaitu Kwee Hwat Djien, mencetuskan untuk berdirinya perguruan tinggi dan sebuah yayasan. Para anggota perhimpunan tersebut menyepakati memilih nama Yayasan Tarumanagara yang diambil dari nama kerajaan Tarumanagara terbesar diwilayah Jawa Barat pada abad ke-4 hingga ke-7 masehi.

Yayasan Tarumanagara memulai usaha pertamanya dalam bidang pendidikan pada 15 Oktober 1959 ketika mendirikan Perguruan Tinggi Ekonomi Tarumanagara. Beberapa tahun setelah itu, Fakultas Ekonomi, Fakultas Hukum, Fakultas Tekhnik Arsitektur dan Fakultas Bahasa Inggris tergabung dalam perguruan tinggi milik Yayasan Tarumanagara. Fakultas-fakultas inilah yang akhirnya membentuk kesatuan Universitas Tarumanagara pada 1962.